LailaTheElf
53b8cbe7d4
All checks were successful
generate pdf files / build (push) Successful in 2m14s
31 lines
1.3 KiB
Plaintext
31 lines
1.3 KiB
Plaintext
|
|
# Softwareontwerp Sabilisatie
|
|
|
|
## inleiding
|
|
|
|
|
|
## FoC library
|
|
|
|
In C zijn er niet veel librarys voor FOC, de enige goede library die we hebben
|
|
gevonden is [SimpleFOCproject](https://www.simplefoc.com/). Dit komt er in
|
|
debuurd van een framework. In de video van de homepagina worden een aantal
|
|
gemeenschaps projecten laten zien, waarvan meerdere een reactiewiel voor
|
|
sabilisatie laat zien. Dit belooft veel goeds, toch is er gekozen om een andere
|
|
library te kiezen. Het goed implementeren van een regel kring met de IMU vraagd
|
|
veel kennis van hoe dit 'framework' werkt. Onze implementatie is niet exact het
|
|
zelfde als die van deze gemeenschaps projecten. Wij hebben dus de kennis nogdig
|
|
om deze code aan te passen.
|
|
|
|
Er is gekozen om te werken met de [Rust library FOC](https://lib.rs/crates/foc).
|
|
Deze library is alleen een implementatie voor het FOC algaritme, wadoor er meer
|
|
flexibilitijd is hoe het systeem verder werkt. Dit kan dus ook verder
|
|
geoptimaliseerd worden en meer ge configureerd. dat tweede is de grootste reden
|
|
warom voor deze library is gekozen. Er is behoefte aan een systeem dat aangepast
|
|
kan worden naar wat later beter blijkt te zijn.
|
|
|
|
## Rust op RP2040
|
|
|
|
[RTOS verhaaltje](https://youtu.be/x7LQevYn7d0?si=W1sdbFhaTo1IcQcp&t=2765)
|
|
|
|
- een RTOS of asyn voor microcontrollers is nog niet af, https://www.youtube.com/watch?v=H7NtzyP9q8E
|