# Softwareontwerp Sabilisatie

## inleiding


## FoC library

In C zijn er niet veel librarys voor FOC, de enige goede library die we hebben
gevonden is [SimpleFOCproject](https://www.simplefoc.com/). Dit komt er in 
debuurd van een framework. In de video van de homepagina worden een aantal 
gemeenschaps projecten laten zien, waarvan meerdere een reactiewiel voor 
sabilisatie laat zien. Dit belooft veel goeds, toch is er gekozen om een andere
library te kiezen. Het goed implementeren van een regel kring met de IMU vraagd
veel kennis van hoe dit 'framework' werkt. Onze implementatie is niet exact het
zelfde als die van deze gemeenschaps projecten. Wij hebben dus de kennis nogdig
om deze code aan te passen.

Er is gekozen om te werken met de [Rust library FOC](https://lib.rs/crates/foc).
Deze library is alleen een implementatie voor het FOC algaritme, wadoor er meer
flexibilitijd is hoe het systeem verder werkt. Dit kan dus ook verder 
geoptimaliseerd worden en meer ge configureerd. dat tweede is de grootste reden
warom voor deze library is gekozen. Er is behoefte aan een systeem dat aangepast
kan worden naar wat later beter blijkt te zijn.

## Rust op RP2040

[RTOS verhaaltje](https://youtu.be/x7LQevYn7d0?si=W1sdbFhaTo1IcQcp&t=2765)

- een RTOS of asyn voor microcontrollers is nog niet af, https://www.youtube.com/watch?v=H7NtzyP9q8E