LailaTheElf
3e4ab04fe3
All checks were successful
generate pdf files / build (push) Successful in 2m34s
407 lines
9.2 KiB
Plaintext
407 lines
9.2 KiB
Plaintext
\documentclass[11pt]{article}
|
|
\usepackage[a4paper, portrait, includehead, includefoot, margin=1.5cm]{geometry}
|
|
|
|
\usepackage[dutch]{babel}
|
|
|
|
\usepackage{pdfpages}
|
|
|
|
\usepackage{xcolor}
|
|
\usepackage{makecell}
|
|
\usepackage{tabularx}
|
|
\usepackage{adjustbox}
|
|
|
|
\usepackage{framed}
|
|
|
|
\usepackage{longtable}
|
|
\providecommand{\tightlist}{\setlength{\itemsep}{0pt}\setlength{\parskip}{0pt}}
|
|
\usepackage{booktabs}
|
|
|
|
\usepackage{fontspec}
|
|
\usepackage{xunicode}
|
|
\usepackage{xltxtra}
|
|
|
|
\newfontfamily\fontRoboto[]{Roboto}
|
|
\newfontfamily\fontUbuntu[]{Ubuntu}
|
|
\setmainfont{Roboto}
|
|
|
|
% \usepackage[style=ieee]{biblatex}
|
|
% \usepackage{csquotes}
|
|
% \addbibresource{bibliography.bib}
|
|
|
|
% header and footer
|
|
\usepackage{fancyhdr}
|
|
\renewcommand{\headrule}{}
|
|
|
|
\usepackage[nodayofweek]{datetime}
|
|
|
|
\definecolor{darkishyellow}{rgb}{177, 179, 173}
|
|
|
|
% for images
|
|
\usepackage{graphbox}
|
|
|
|
% add bookmarks with \hypertarget
|
|
\usepackage{bookmark}
|
|
\usepackage{hyperref}
|
|
|
|
% heading numberging
|
|
\setcounter{secnumdepth}{3}
|
|
\renewcommand\thesection{{\fontUbuntu\arabic{section}}}
|
|
\renewcommand\thesubsection{{\fontUbuntu\arabic{section}.\arabic{subsection}}}
|
|
\renewcommand\thesubsubsection{{\fontUbuntu\arabic{section}.\arabic{subsection}.\arabic{subsubsection}}}
|
|
\usepackage{sectsty}
|
|
\allsectionsfont{\fontUbuntu}
|
|
\setlength{\headheight}{14pt}
|
|
|
|
% no indent at paragraphs
|
|
\usepackage{parskip}
|
|
\usepackage{setspace}
|
|
\setstretch{1.1}
|
|
\let\tmpitem\itemize
|
|
\let\tmpenditem\enditemize
|
|
\renewenvironment{itemize}{\tmpitem\setlength\itemsep{-.4em}}{\tmpenditem}
|
|
|
|
\begin{document}
|
|
\raggedright
|
|
\pagecolor{darkishyellow}
|
|
|
|
\begin{titlepage}
|
|
\null\vfill
|
|
\begin{center}
|
|
{\Huge\fontUbuntu \par}
|
|
\vskip 3em
|
|
% \includegraphics{assets/eriks.50.png}
|
|
\vskip 3em
|
|
{\huge\fontUbuntu Superlight Personal Carrier \par}
|
|
\end{center}
|
|
\vskip 25em
|
|
{
|
|
\large
|
|
\lineskip .75em
|
|
\begin{tabular}{r l}
|
|
gemaakt door: & Finley van Reenen (0964590@hr.nl) \\
|
|
& Chris Tan (0992143@hr.nl) \\
|
|
& Tijn Snijders (1001829@hr.nl) \\
|
|
& Max Kappert (1030682@hr.nl) \\
|
|
& Thomas Braam (0989527@hr.nl) \\\\
|
|
vak code: & ELEPEE51 \\\\
|
|
ge\"exporteerd op: & \today
|
|
\end{tabular}
|
|
}
|
|
\vfill\null
|
|
\end{titlepage}
|
|
|
|
\pagestyle{fancy}
|
|
\fancyhead{} % clear all header fields
|
|
\fancyhead[LO]{\color{gray}\fontUbuntu }
|
|
\fancyhead[RO]{\color{gray}\fontUbuntu Superlight Personal Carrier}
|
|
\fancyfoot{} % clear all footer fields
|
|
\fancyfoot[LO]{\color{gray}\fontUbuntu E.L.F. van Reenen, C. Tan, T Snijders, M. Kappert en T. Braam}
|
|
\fancyfoot[CO]{\color{gray}\fontUbuntu }
|
|
\fancyfoot[RO]{\color{gray}\fontUbuntu \thepage}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\newpage
|
|
|
|
\section{Unit Testen Stabilisatie}\label{unit-testen-stabilisatie}
|
|
|
|
\subsection{Voedingen}\label{voedingen}
|
|
|
|
\subsubsection{Benodigdheden}\label{benodigdheden}
|
|
|
|
\begin{itemize}
|
|
\tightlist
|
|
\item
|
|
12V voeding
|
|
\end{itemize}
|
|
|
|
\subsubsection{Procedure}\label{procedure}
|
|
|
|
\begin{enumerate}
|
|
\def\labelenumi{\arabic{enumi}.}
|
|
\tightlist
|
|
\item
|
|
snel de voeding in op 12V met een stroom berensing van 50 mA
|
|
\item
|
|
sluit de 12V voeding aan op de 12V en GND ingnangen op de driver
|
|
\item
|
|
meet de uitgangen van de twee voedingen, vul de tabel hieronder in
|
|
\end{enumerate}
|
|
|
|
\begin{longtable}[]{@{}lrr@{}}
|
|
\toprule\noalign{}
|
|
& \(5V\) & \(12V\) \\
|
|
\midrule\noalign{}
|
|
\endhead
|
|
\bottomrule\noalign{}
|
|
\endlastfoot
|
|
minimaal & \(4.5V\) & \(11.5V\) \\
|
|
maximaal & \(5.5V\) & \(12.5V\) \\
|
|
gemeeten & & \\
|
|
\end{longtable}
|
|
|
|
Geslaagd:
|
|
|
|
opmergingen:
|
|
|
|
\subsection{Microcontroller}\label{microcontroller}
|
|
|
|
\subsubsection{Benodigdheden}\label{benodigdheden-1}
|
|
|
|
\begin{itemize}
|
|
\tightlist
|
|
\item
|
|
12V voeding als de voedingen werken, anders met een 5V en 3.3v voeding
|
|
\item
|
|
computer met Arduino IDE geinstaleerd
|
|
\item
|
|
USB B kabel naar de computer
|
|
\item
|
|
ledje met bijhoren de weerstand voor 3.3V
|
|
\end{itemize}
|
|
|
|
\subsubsection{Procedure}\label{procedure-1}
|
|
|
|
\begin{enumerate}
|
|
\def\labelenumi{\arabic{enumi}.}
|
|
\tightlist
|
|
\item
|
|
sluit een ledje aan op een van de GPIO pinnen
|
|
\item
|
|
snel de voeding in op 12V met een stroom berensing van 150 mA
|
|
\item
|
|
sluit de 12V voeding aan op de 12V en GND ingnangen op de driver
|
|
\item
|
|
sluit de USB kabel aan op de computer (dit is veilig omdat de USB
|
|
alleen verbonden is met ground, de V+ is floating)
|
|
\item
|
|
upload een blinky voorbeeld progamma met de GPIO ingesteld van de led
|
|
\item
|
|
bekijk of het lidje knipperd
|
|
\end{enumerate}
|
|
|
|
Geslaagd:
|
|
|
|
opmergingen:
|
|
|
|
\subsection{Half-brug}\label{half-brug}
|
|
|
|
\subsubsection{Benodigdheden}\label{benodigdheden-2}
|
|
|
|
\begin{itemize}
|
|
\tightlist
|
|
\item
|
|
als de microcontoller werkt:
|
|
|
|
\begin{itemize}
|
|
\tightlist
|
|
\item
|
|
12V voeding als de voedingen werken, anders met een 5V en 3.3v
|
|
voeding
|
|
\item
|
|
30V voor V Motor
|
|
\item
|
|
computer met Arduino IDE geinstaleerd
|
|
\item
|
|
USB B kabel naar de computer
|
|
\item
|
|
ocsiloscoop
|
|
\end{itemize}
|
|
\item
|
|
zo niet:
|
|
|
|
\begin{itemize}
|
|
\tightlist
|
|
\item
|
|
10V voor V motor
|
|
\item
|
|
signaal generator met twee kanalen
|
|
\item
|
|
ocsioscoop
|
|
\end{itemize}
|
|
\end{itemize}
|
|
|
|
\subsubsection{procedure}\label{procedure-2}
|
|
|
|
\begin{enumerate}
|
|
\def\labelenumi{\arabic{enumi}.}
|
|
\tightlist
|
|
\item
|
|
sluit de ociloscoop aan op een van de uitgangen van de drijver (er
|
|
komt 30V op te staan, beruik de juiste probe; geen juiste probe bij de
|
|
hand, zelt de voeding voor V motor wa lager)
|
|
\item
|
|
snel de voeding in op 12V met een stroom berensing van 150 mA
|
|
\item
|
|
sluit de 12V voeding aan op de 12V en GND ingnangen op de driver
|
|
\item
|
|
sluit de USB kabel aan op de computer (dit is veilig omdat de USB
|
|
alleen verbonden is met ground, de V+ is floating)
|
|
\item
|
|
upload een test progamma die de PWM aansuurt voor de FET's
|
|
|
|
\begin{itemize}
|
|
\tightlist
|
|
\item
|
|
de PWM per half bridge zijn aangesloten op de a en b uitganen van 1
|
|
timer per half brug. zorg dat een van de uitput geinverteerd is en
|
|
de twee vergeleijk waardes zo zijn zodat er een korte dead time is.
|
|
ze mogen nooit tegerlijk hoog zijn!
|
|
\end{itemize}
|
|
\item
|
|
bekijk het signaal op de osciloscoop
|
|
\item
|
|
herhaal de test voor alle drie de half bruggen
|
|
\end{enumerate}
|
|
|
|
resultaat:
|
|
|
|
\begin{itemize}
|
|
\tightlist
|
|
\item
|
|
brug a:
|
|
\item
|
|
brug b:
|
|
\item
|
|
brug c:
|
|
\end{itemize}
|
|
|
|
opmerkingen:
|
|
|
|
\subsection{IMU}\label{imu}
|
|
|
|
\subsubsection{benodigdheden}\label{benodigdheden-3}
|
|
|
|
\begin{itemize}
|
|
\tightlist
|
|
\item
|
|
een microcontroller met I2C (kan de motoro driver zelf zijn)
|
|
\item
|
|
computer met Arduino IDE geinstaleerd
|
|
\item
|
|
USB B kabel naar de computer
|
|
\end{itemize}
|
|
|
|
\subsubsection{procedure}\label{procedure-3}
|
|
|
|
\begin{enumerate}
|
|
\def\labelenumi{\arabic{enumi}.}
|
|
\tightlist
|
|
\item
|
|
sluit de IMU aan op de motor driver
|
|
\item
|
|
snel de voeding in op 12V met een stroom berensing van 150 mA
|
|
\item
|
|
sluit de 12V voeding aan op de 12V en GND ingnangen op de driver
|
|
\item
|
|
sluit de USB kabel aan op de computer (dit is veilig omdat de USB
|
|
alleen verbonden is met ground, de V+ is floating)
|
|
\item
|
|
upload een blinky voorbeeld progamma met de GPIO ingesteld van de led
|
|
\item
|
|
bekijk de serial plotter terwel je de IMU draait.
|
|
\end{enumerate}
|
|
|
|
Geslaagd:
|
|
|
|
opmergingen:
|
|
|
|
\subsection{stroom meting}\label{stroom-meting}
|
|
|
|
\subsubsection{benodigdheden}\label{benodigdheden-4}
|
|
|
|
\begin{itemize}
|
|
\tightlist
|
|
\item
|
|
12V voeding (of 5V bij beperking van beschikbaare voedingen)
|
|
\item
|
|
voeding die 50A kan leveren (of zoveel mogenlijk) voor V motor
|
|
\item
|
|
bij voorkeur een load die de \(50A_{DC}\) kan op nemen, ander kan de
|
|
uitgang korgesloten worden als de voeding dat toestaat.
|
|
\item
|
|
multimeter
|
|
\item
|
|
computer met Arduino IDE geinstaleerd
|
|
\item
|
|
USB B kabel naar de computer
|
|
\end{itemize}
|
|
|
|
\subsubsection{procedure}\label{procedure-4}
|
|
|
|
\begin{enumerate}
|
|
\def\labelenumi{\arabic{enumi}.}
|
|
\tightlist
|
|
\item
|
|
sluit de load aan op deen van de uitgangen van de motor driver
|
|
\item
|
|
snel de voeding in op 12V met een stroom berensing van 150 mA
|
|
\item
|
|
sluit de 12V voeding aan op de 12V en GND ingnangen op de driver
|
|
\item
|
|
sluit de USB kabel aan op de computer (dit is veilig omdat de USB
|
|
alleen verbonden is met ground, de V+ is floating)
|
|
\item
|
|
upload een programma die alle high side fet's dicht zet en de low side
|
|
fet's open
|
|
\item
|
|
sluit de voeding voor V motor aan
|
|
\item
|
|
meet uitgang van de stroom meeting
|
|
\item
|
|
zet de v motor voeding uit en verlaats de load naar een andere uitgang
|
|
\item
|
|
zet de voeding weer aan en meet de stroom meting
|
|
\item
|
|
herhaal dit voor de laaste uitgang
|
|
\end{enumerate}
|
|
|
|
TODO: add meet table
|
|
|
|
Geslaagd:
|
|
|
|
opmergingen:
|
|
|
|
\subsection{encoder}\label{encoder}
|
|
|
|
\subsubsection{benodigdheden}\label{benodigdheden-5}
|
|
|
|
\begin{itemize}
|
|
\tightlist
|
|
\item
|
|
een microcontroller met I2C (kan de motoro driver zelf zijn)
|
|
\item
|
|
computer met Arduino IDE geinstaleerd
|
|
\item
|
|
USB B kabel naar de computer
|
|
\end{itemize}
|
|
|
|
\subsubsection{procedure}\label{procedure-5}
|
|
|
|
\begin{enumerate}
|
|
\def\labelenumi{\arabic{enumi}.}
|
|
\tightlist
|
|
\item
|
|
sluit de Encoder aan op de motor driver
|
|
\item
|
|
snel de voeding in op 12V met een stroom berensing van 150 mA
|
|
\item
|
|
sluit de 12V voeding aan op de 12V en GND ingnangen op de driver
|
|
\item
|
|
sluit de USB kabel aan op de computer (dit is veilig omdat de USB
|
|
alleen verbonden is met ground, de V+ is floating)
|
|
\item
|
|
upload een voorbeeld progamma voor de encoder.
|
|
\item
|
|
bekijk de serial plotter terwel je de magneer van de encoder draait
|
|
\end{enumerate}
|
|
|
|
Geslaagd:
|
|
|
|
opmergingen:
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\end{document} |