\documentclass[11pt]{article}
\usepackage[a4paper, portrait, includehead, includefoot, margin=1.5cm]{geometry}

\usepackage[dutch]{babel}

\usepackage{pdfpages}

\usepackage{xcolor}
\usepackage{makecell}
\usepackage{tabularx}
\usepackage{adjustbox}

\usepackage{framed}

\usepackage{longtable}
\providecommand{\tightlist}{\setlength{\itemsep}{0pt}\setlength{\parskip}{0pt}}
\usepackage{booktabs}

\usepackage{fontspec}
\usepackage{xunicode}
\usepackage{xltxtra}

\newfontfamily\fontRoboto[]{Roboto}
\newfontfamily\fontUbuntu[]{Ubuntu}
\setmainfont{Roboto}

% \usepackage[style=ieee]{biblatex}
% \usepackage{csquotes}
% \addbibresource{bibliography.bib}

% header and footer
\usepackage{fancyhdr}
\renewcommand{\headrule}{}

\usepackage[nodayofweek]{datetime}

\definecolor{darkishyellow}{rgb}{177, 179, 173}

% for images
\usepackage{graphbox}

% add bookmarks with \hypertarget
\usepackage{bookmark}
\usepackage{hyperref}

% heading numberging
\setcounter{secnumdepth}{3}
\renewcommand\thesection{{\fontUbuntu\arabic{section}}}
\renewcommand\thesubsection{{\fontUbuntu\arabic{section}.\arabic{subsection}}}
\renewcommand\thesubsubsection{{\fontUbuntu\arabic{section}.\arabic{subsection}.\arabic{subsubsection}}}
\usepackage{sectsty}
\allsectionsfont{\fontUbuntu}
\setlength{\headheight}{14pt}

% no indent at paragraphs
\usepackage{parskip}
\usepackage{setspace}
\setstretch{1.1}
\let\tmpitem\itemize
\let\tmpenditem\enditemize
\renewenvironment{itemize}{\tmpitem\setlength\itemsep{-.4em}}{\tmpenditem}

\begin{document}
\raggedright
\pagecolor{darkishyellow}

\begin{titlepage}
	\null\vfill
	\begin{center}
		{\Huge\fontUbuntu  \par}
		\vskip 3em
		% \includegraphics{assets/eriks.50.png}
		\vskip 3em
		{\huge\fontUbuntu Superlight Personal Carrier \par}
	\end{center}
	\vskip 25em
	{
		\large
		\lineskip .75em
		\begin{tabular}{r l}
		      gemaakt door: & Finley van Reenen (0964590@hr.nl) \\
		                    & Chris Tan (0992143@hr.nl) \\
		                    & Tijn Snijders (1001829@hr.nl) \\
		                    & Max Kappert (1030682@hr.nl) \\
		                    & Thomas Braam (0989527@hr.nl) \\\\
		          vak code: & ELEPEE51 \\\\
		 ge\"exporteerd op: & \today
		\end{tabular}
	}
	\vfill\null
\end{titlepage}

\pagestyle{fancy}
\fancyhead{} % clear all header fields
\fancyhead[LO]{\color{gray}\fontUbuntu }
\fancyhead[RO]{\color{gray}\fontUbuntu Superlight Personal Carrier}
\fancyfoot{} % clear all footer fields
\fancyfoot[LO]{\color{gray}\fontUbuntu E.L.F. van Reenen, C. Tan, T Snijders, M. Kappert en T. Braam}
\fancyfoot[CO]{\color{gray}\fontUbuntu }
\fancyfoot[RO]{\color{gray}\fontUbuntu \thepage}




\newpage

\section{Unit Testen Stabilisatie}\label{unit-testen-stabilisatie}

\subsection{Voedingen}\label{voedingen}

\subsubsection{Benodigdheden}\label{benodigdheden}

\begin{itemize}
\tightlist
\item
  12V voeding
\end{itemize}

\subsubsection{Procedure}\label{procedure}

\begin{enumerate}
\def\labelenumi{\arabic{enumi}.}
\tightlist
\item
  snel de voeding in op 12V met een stroom berensing van 50 mA
\item
  sluit de 12V voeding aan op de 12V en GND ingnangen op de driver
\item
  meet de uitgangen van de twee voedingen, vul de tabel hieronder in
\end{enumerate}

\begin{longtable}[]{@{}lrr@{}}
\toprule\noalign{}
& \(5V\) & \(12V\) \\
\midrule\noalign{}
\endhead
\bottomrule\noalign{}
\endlastfoot
minimaal & \(4.5V\) & \(11.5V\) \\
maximaal & \(5.5V\) & \(12.5V\) \\
gemeeten & & \\
\end{longtable}

Geslaagd:

opmergingen:

\subsection{Microcontroller}\label{microcontroller}

\subsubsection{Benodigdheden}\label{benodigdheden-1}

\begin{itemize}
\tightlist
\item
  12V voeding als de voedingen werken, anders met een 5V en 3.3v voeding
\item
  computer met Arduino IDE geinstaleerd
\item
  USB B kabel naar de computer
\item
  ledje met bijhoren de weerstand voor 3.3V
\end{itemize}

\subsubsection{Procedure}\label{procedure-1}

\begin{enumerate}
\def\labelenumi{\arabic{enumi}.}
\tightlist
\item
  sluit een ledje aan op een van de GPIO pinnen
\item
  snel de voeding in op 12V met een stroom berensing van 150 mA
\item
  sluit de 12V voeding aan op de 12V en GND ingnangen op de driver
\item
  sluit de USB kabel aan op de computer (dit is veilig omdat de USB
  alleen verbonden is met ground, de V+ is floating)
\item
  upload een blinky voorbeeld progamma met de GPIO ingesteld van de led
\item
  bekijk of het lidje knipperd
\end{enumerate}

Geslaagd:

opmergingen:

\subsection{Half-brug}\label{half-brug}

\subsubsection{Benodigdheden}\label{benodigdheden-2}

\begin{itemize}
\tightlist
\item
  als de microcontoller werkt:

  \begin{itemize}
  \tightlist
  \item
    12V voeding als de voedingen werken, anders met een 5V en 3.3v
    voeding
  \item
    30V voor V Motor
  \item
    computer met Arduino IDE geinstaleerd
  \item
    USB B kabel naar de computer
  \item
    ocsiloscoop
  \end{itemize}
\item
  zo niet:

  \begin{itemize}
  \tightlist
  \item
    10V voor V motor
  \item
    signaal generator met twee kanalen
  \item
    ocsioscoop
  \end{itemize}
\end{itemize}

\subsubsection{procedure}\label{procedure-2}

\begin{enumerate}
\def\labelenumi{\arabic{enumi}.}
\tightlist
\item
  sluit de ociloscoop aan op een van de uitgangen van de drijver (er
  komt 30V op te staan, beruik de juiste probe; geen juiste probe bij de
  hand, zelt de voeding voor V motor wa lager)
\item
  snel de voeding in op 12V met een stroom berensing van 150 mA
\item
  sluit de 12V voeding aan op de 12V en GND ingnangen op de driver
\item
  sluit de USB kabel aan op de computer (dit is veilig omdat de USB
  alleen verbonden is met ground, de V+ is floating)
\item
  upload een test progamma die de PWM aansuurt voor de FET's

  \begin{itemize}
  \tightlist
  \item
    de PWM per half bridge zijn aangesloten op de a en b uitganen van 1
    timer per half brug. zorg dat een van de uitput geinverteerd is en
    de twee vergeleijk waardes zo zijn zodat er een korte dead time is.
    ze mogen nooit tegerlijk hoog zijn!
  \end{itemize}
\item
  bekijk het signaal op de osciloscoop
\item
  herhaal de test voor alle drie de half bruggen
\end{enumerate}

resultaat:

\begin{itemize}
\tightlist
\item
  brug a:
\item
  brug b:
\item
  brug c:
\end{itemize}

opmerkingen:

\subsection{IMU}\label{imu}

\subsubsection{benodigdheden}\label{benodigdheden-3}

\begin{itemize}
\tightlist
\item
  een microcontroller met I2C (kan de motoro driver zelf zijn)
\item
  computer met Arduino IDE geinstaleerd
\item
  USB B kabel naar de computer
\end{itemize}

\subsubsection{procedure}\label{procedure-3}

\begin{enumerate}
\def\labelenumi{\arabic{enumi}.}
\tightlist
\item
  sluit de IMU aan op de motor driver
\item
  snel de voeding in op 12V met een stroom berensing van 150 mA
\item
  sluit de 12V voeding aan op de 12V en GND ingnangen op de driver
\item
  sluit de USB kabel aan op de computer (dit is veilig omdat de USB
  alleen verbonden is met ground, de V+ is floating)
\item
  upload een blinky voorbeeld progamma met de GPIO ingesteld van de led
\item
  bekijk de serial plotter terwel je de IMU draait.
\end{enumerate}

Geslaagd:

opmergingen:

\subsection{stroom meting}\label{stroom-meting}

\subsubsection{benodigdheden}\label{benodigdheden-4}

\begin{itemize}
\tightlist
\item
  12V voeding (of 5V bij beperking van beschikbaare voedingen)
\item
  voeding die 50A kan leveren (of zoveel mogenlijk) voor V motor
\item
  bij voorkeur een load die de \(50A_{DC}\) kan op nemen, ander kan de
  uitgang korgesloten worden als de voeding dat toestaat.
\item
  multimeter
\item
  computer met Arduino IDE geinstaleerd
\item
  USB B kabel naar de computer
\end{itemize}

\subsubsection{procedure}\label{procedure-4}

\begin{enumerate}
\def\labelenumi{\arabic{enumi}.}
\tightlist
\item
  sluit de load aan op deen van de uitgangen van de motor driver
\item
  snel de voeding in op 12V met een stroom berensing van 150 mA
\item
  sluit de 12V voeding aan op de 12V en GND ingnangen op de driver
\item
  sluit de USB kabel aan op de computer (dit is veilig omdat de USB
  alleen verbonden is met ground, de V+ is floating)
\item
  upload een programma die alle high side fet's dicht zet en de low side
  fet's open
\item
  sluit de voeding voor V motor aan
\item
  meet uitgang van de stroom meeting
\item
  zet de v motor voeding uit en verlaats de load naar een andere uitgang
\item
  zet de voeding weer aan en meet de stroom meting
\item
  herhaal dit voor de laaste uitgang
\end{enumerate}

TODO: add meet table

Geslaagd:

opmergingen:

\subsection{encoder}\label{encoder}

\subsubsection{benodigdheden}\label{benodigdheden-5}

\begin{itemize}
\tightlist
\item
  een microcontroller met I2C (kan de motoro driver zelf zijn)
\item
  computer met Arduino IDE geinstaleerd
\item
  USB B kabel naar de computer
\end{itemize}

\subsubsection{procedure}\label{procedure-5}

\begin{enumerate}
\def\labelenumi{\arabic{enumi}.}
\tightlist
\item
  sluit de Encoder aan op de motor driver
\item
  snel de voeding in op 12V met een stroom berensing van 150 mA
\item
  sluit de 12V voeding aan op de 12V en GND ingnangen op de driver
\item
  sluit de USB kabel aan op de computer (dit is veilig omdat de USB
  alleen verbonden is met ground, de V+ is floating)
\item
  upload een voorbeeld progamma voor de encoder.
\item
  bekijk de serial plotter terwel je de magneer van de encoder draait
\end{enumerate}

Geslaagd:

opmergingen:




\end{document}