---
sub_title: Superlight Personal Carrier
tags:
  - kladjes
  - elektro
  - elektro/hr
  - elektro/hr/pee51
auther:
  - name: "Finley van Reenen"
    email: "0964590@hr.nl"
    name_short: "e.l.f. van Reenen"
  - name: "Tijn Snijders"
    email: "1001829@hr.nl"
    name_short: "t. Snijders"
---

## Unit Testen Stabilisatie

### Voedingen

#### Benodigdheden

- 12V voeding

#### Procedure

1. snel de voeding in op 12V met een stroom berensing van 50 mA
2. sluit de 12V voeding aan op de 12V en GND ingnangen op de driver
3. meet de uitgangen van de twee voedingen, vul de tabel hieronder in

|          |    $5V$ |   $3.3V$ |
| -------- | -------:| --------:|
| minimaal |  $4.5V$ |   $3.0V$ |
| maximaal |  $5.5V$ |   $3.6V$ |
| gemeeten | $5.01V$ | $3.323V$ |

Geslaagd: ja

opmergingen: in idel de er wordt $28mA$ aan stroom verbruikt vanaf de $12V$ voeding

### Microcontroller

#### Benodigdheden

- 12V voeding als de voedingen werken, anders met een 5V en 3.3v voeding
- computer met Arduino IDE geinstaleerd
- USB B kabel naar de computer
- ledje met bijhoren de weerstand voor 3.3V

#### Procedure

1. sluit een ledje aan op een van de GPIO pinnen
2. snel de voeding in op $12V$ met een stroom berensing van 150 mA
3. sluit de $12V$ voeding aan op de $12V$ en GND ingnangen op de driver
4. sluit de USB kabel aan op de computer (dit is veilig omdat de USB alleen verbonden is met ground, de _V+_ is floating)
5. upload een blinky voorbeeld progamma met de GPIO ingesteld van de led
6. bekijk of het ledje knippert

Geslaagd: ja

opmergingen: getest met een PWM signaal en osciloscoop i.p.v. een ledje.

### Half-brug

#### Benodigdheden

- als de microcontroller werkt:
    - $12V$ voeding als de voedingen werken, anders met een $5V$ en $3.3v$ voeding
    - $30V$ voor _V Motor_
    - computer met Arduino IDE geïnstalleerd
    - USB B kabel naar de computer
    - oscilloscope
- zo niet:
    - $10V$ voor _V motor_
    - signaal generator met twee kanalen
    - oscilloscope

#### procedure

1. sluit de oscilloscope aan op een van de uitgangen van de drijver (er komt $30V$ op te staan, beruik de juiste probe; geen juiste probe bij de hand, zet de voeding voor _V motor_ wat lager)
2. snel de voeding in op $12V$ met een stroom begrenzing van $150 mA$
3. sluit de $12V$ voeding aan op de $12V$ en GND ingangen op de driver
4. sluit de USB kabel aan op de computer (dit is veilig omdat de USB alleen verbonden is met ground, de _V+_ is floating)
5. upload een test programma die de PWM aanstuurt voor de FET's
    - de PWM per half bridge zijn aangesloten op de a en b uitgangen van 1 timer per half brug. zorg dat een van de uitgangen geïnverteerd is en de twee vergelijk waardes zo zijn zodat er een korte dead time is. ze mogen nooit tegelijkertijd hoog zijn!
6. bekijk het signaal op de oscilloscope
7. herhaal de test voor alle drie de half bruggen

resultaat:

- brug a: 

![](https://live.kladjes.nl/uploads/305bb926-d062-4601-ac91-1cad3a7d79e2.png)

- brug b: 

![](https://live.kladjes.nl/uploads/4366b2e4-7742-4b9b-91dd-d2695e267462.png)

- brug c: 

![](https://live.kladjes.nl/uploads/c1afebd0-99ae-40f1-97ef-2cf6404489b2.png)

Geslaagd: ja

opmerkingen: Er is een klein beetje ringing, maar het lijkt nog niet te veel dat dit problemen kan veroorzaken.

### IMU

#### benodigdheden

- een microcontroller met I2C (kan de motoro driver zelf zijn)
- computer met Arduino IDE geinstaleerd
- USB B kabel naar de computer

#### procedure

1. sluit de IMU aan op de motor driver
2. snel de voeding in op 12V met een stroom berensing van 150 mA
3. sluit de 12V voeding aan op de 12V en GND ingnangen op de driver
4. sluit de USB kabel aan op de computer (dit is veilig omdat de USB alleen verbonden is met ground, de V+ is floating)
5. upload een blinky voorbeeld progamma met de GPIO ingesteld van de led
6. bekijk de serial plotter terwel je de IMU draait.

Geslaagd:

opmergingen: 

### stroom meting

#### benodigdheden

- 12V voeding (of 5V bij beperking van beschikbaare voedingen)
- voeding die 50A kan leveren (of zoveel mogenlijk) voor V motor
- bij voorkeur een load die de $50A_{DC}$ kan op nemen, ander kan de uitgang korgesloten worden als de voeding dat toestaat.
- multimeter
- computer met Arduino IDE geinstaleerd
- USB B kabel naar de computer

#### procedure

1. sluit de load aan op deen van de uitgangen van de motor driver
2. snel de voeding in op 12V met een stroom berensing van 150 mA
3. sluit de 12V voeding aan op de 12V en GND ingnangen op de driver
4. sluit de USB kabel aan op de computer (dit is veilig omdat de USB alleen verbonden is met ground, de V+ is floating)
5. upload een programma die alle high side fet's dicht zet en de low side fet's open
6. sluit de voeding voor V motor aan
7. meet uitgang van de stroom meeting
8. zet de v motor voeding uit en verlaats de load naar een andere uitgang
9. zet de voeding weer aan en meet de stroom meting
10. herhaal dit voor de laaste uitgang

TODO: add meet table

Geslaagd:

opmergingen: 

### encoder

#### benodigdheden

- een microcontroller met I2C (kan de motoro driver zelf zijn)
- computer met Arduino IDE geinstaleerd
- USB B kabel naar de computer

#### procedure

1. sluit de Encoder aan op de motor driver
2. snel de voeding in op 12V met een stroom berensing van 150 mA
3. sluit de 12V voeding aan op de 12V en GND ingnangen op de driver
4. sluit de USB kabel aan op de computer (dit is veilig omdat de USB alleen verbonden is met ground, de V+ is floating)
5. upload een voorbeeld progamma voor de encoder.
6. bekijk de serial plotter terwel je de magneer van de encoder draait

Geslaagd:

opmergingen: