#include <msp430.h> 
#include "typedefExtention.h"
#include "SPI.h"
#include "motorDriver.h"
#include "motionController.h"

/**
 * main.c
 */
int main(void)
{
    int v;

    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;   // stop watchdog timer

    // set cpu op 16MHz
    BCSCTL1 = CALBC1_16MHZ;
    DCOCTL  = CALDCO_16MHZ;


    SPIInit();

    // wait some time so the other ic have some time to start
    __delay_cycles (1000000);

    MDInit(); // initilize motor driver
    MCInit(); // initilize motion controller

    // set snelheid van motor op 50 (ongeveer 1.7 mm/s of 6 meter/uur)
    v = 50;
    MCSetV(1, v);

    // start een oneinige loop dit elke seconde de senlhied veranderd naar een (pseudo) random waarde
    while(1){
        __delay_cycles (15500000);
        v = 2047.0 * sin((double) v);
        MCSetV(1, v);
    }
}